王彦驻军卫州新乡县的石门山，为集结金军所包围，因此谨慎出战。岳飞有些年少气盛，责备王彦胆怯：“二帝蒙尘，贼据河朔，臣子当开道以迎乘舆。今不速战，而更观望，岂真欲附贼耶！”率领部下擅自出战，攻占新乡县。金军误以为王彦、岳飞军是宋军主力，于是抽调各路人马，云集新乡，准备与宋军决战。王、岳军仅七千人，被金军围困，在突围中溃散了。飞与彦不和，自率部转战太行山区，其间曾多次袭击金军，生擒金将拓跋耶乌，刺死敌酋黑风大王，迫使金人暂时退却。

再归宗泽
　　李纲罢相后，东京开封府的留守宗泽就事实上成为抗金的中心人物。宗泽和北方的民间自发抗金武装建立了广泛的联系，收编了号称百万人的大军，积储了足供半年食用的粮草。泽委任王彦为“制置两河军事”，彦便派人命岳飞所部“赴荣河把隘”。飞和彦难以共事，便决定率领部伍南下东京开封府，再次接受宗泽的领导。宗泽珍惜岳飞的才干，体谅他的爱国之心，原谅了飞的违反军纪（指率队离王彦之事），留在营中听候差遣。
　　十二月（年月），金军大举南侵，进犯孟州汜水关。宗泽即派岳飞为踏白使，让他率领五百骑兵前往侦察。飞在汜水关一带击败金军，凯旋后，即被宗泽任命为统领，不久又提升为统制。
　　建炎元年冬到二年（年）春，金国分兵三路全军出动，在东京开封府所属及其毗邻的州县，宋金两军进行了剧烈的拉锯战。宗泽坐镇东京留守司，虽四面受敌，仍从容地调度军队，部署战斗，使金军无力攻下开封。正月里，开封市民甚至一如往时张灯结彩。岳飞于滑城之战、胙城之战、黑龙潭之战中，均表现突出，颇有战功。一日宗泽招见岳飞并授以用兵作战阵图，且说：“尔勇智材艺，虽古良将不能过。然好野战，非古法，今为偏裨尚可，他日为大将，此非万全计也。”飞回答：“兵家之要，在于出奇，不可测识，始能取胜。阵而后战，兵法之常，运用之妙，存乎一心。-”这番话终于使宗泽点头称是。
　　建炎二年四月以后，天气开始炎热，金军撤退，宗泽准备北伐。王彦的八字军奉宗泽之命移屯滑州。五马山的首领马扩也携带信王赵榛的信前来东京留守司。宗泽和王、马等人共同制订了北伐的计划。这年六月止，宗泽上陈述恢复大计的奏章达次，但始终没有取得高宗的支持。年近古稀的宗泽再也支持不住，背疽发作，于七月初一含恨离世，临终前仍然高呼：“过河！过河！过河！”